世界上第一臺具有真正意義的“全自動(dòng)按摩椅”是由日本的一家公司在1962年制造而成；據說(shuō)發(fā)明人每天出入公共澡堂。有一天，他在更衣室看到人們在享受按摩師的服務(wù)時(shí)那幸福感洋溢的神態(tài)，萌生了讓按摩自動(dòng)化的念頭。他的研發(fā)是從在垃圾堆里搜羅自行車(chē)鏈條和汽車(chē)方向盤(pán)開(kāi)始的。用于按摩肌肉僵硬的部位的“揉捏頭”使用了軟式棒球的橡皮制空心球。在進(jìn)行了反復的嘗試摸索后研制出的第一臺自動(dòng)按摩椅，是通過(guò)轉動(dòng)設在側面的把手的方法來(lái)調整按摩部位的，“揉捏頭”左右移動(dòng)則是電動(dòng)方式。此后，按摩椅成功投入批量生產(chǎn)，每天尋著(zhù)公共澡堂的大煙囪走街串巷推銷(xiāo)。那個(gè)時(shí)代成人洗澡費是15日元，而按摩椅的銷(xiāo)價(jià)為7萬(wàn)日元，盡管如此，他們做到了隨產(chǎn)隨銷(xiāo)。這是因為按摩椅成為了公共澡堂的“搖錢(qián)樹(shù)”。設在公共澡堂的按摩椅是投幣式的，投入10日元可以享受3分鐘按摩。最早是作為試用免費供澡堂設置的，這似乎對澡堂花錢(qián)購買(mǎi)起到了促進(jìn)作用?？磥?lái)共享按摩椅很早就有了。
1974年發(fā)明第一臺可以通過(guò)離合器調節頭部拉伸揉捏模式和揉捏模式的按摩椅；家庭淋浴普及后，公共澡堂的顧客逐漸減少，于是研制出了專(zhuān)為個(gè)人使用的產(chǎn)品?！叭嗄髮?zhuān)用椅”和其后研制的“捶打專(zhuān)用椅”以前是分別銷(xiāo)售的，70年代開(kāi)始發(fā)售將這兩種功能合二為一的按摩椅。裝有“揉捏頭”的機臂為可卸式，因而平時(shí)可以放在客廳里當椅子使用，這種設計受到家庭用戶(hù)的歡迎。
1983年第一臺滾輪切換方式的按摩椅出現，有搓動(dòng)和指壓的效果；以前按摩椅，是要你去配合機器的動(dòng)作，調整落座點(diǎn)和身體的位置。此后研制出“揉捏頭”沿著(zhù)背部脊椎滾動(dòng)的“滾輪式”按摩椅，靠背也改進(jìn)為可調節式。以前采用的 ‘揉捏頭’，是像指壓那樣的‘點(diǎn)’按方式，現在則改進(jìn)成為‘面’的按摩，感覺(jué)就像是用手掌包裹起來(lái)一樣。從這個(gè)機型開(kāi)始，按摩椅上配置了擱腿軟墊，腿部按摩也可以同時(shí)進(jìn)行了。
1996年發(fā)明第一臺4輪上下?lián)u動(dòng)方式,適合身體各部的按摩椅。90年代發(fā)明的“氣壓按摩椅”是一個(gè)巨大的轉折點(diǎn)，這款產(chǎn)品通過(guò)空氣的吸入和排出帶動(dòng)多個(gè)氣囊膨脹和縮小，猶如將人體包裹在里面一樣，令全身肌肉放松?！坝蓹C器進(jìn)行人性化按摩”的新一代按摩椅問(wèn)世。設計了變換多樣的按摩功能。揉捏技巧組合而成，從“全身按摩程序”到“頭肩按摩程序”和“腰部按摩程序”，用戶(hù)可根據自己不舒服的部位和喜好自由選擇。
2000年發(fā)明了“揉捏頭”和氣囊兼備的按摩椅?？筛兄梭w背脊曲線(xiàn)，自動(dòng)選擇最適宜每一個(gè)人的按摩程序。按摩部位從脖頸到肩周、后背、腰部、臀部、手腕、腿肚、足底，遍及全身，此外還設計了“定位技術(shù)”，如“肩胛骨定位按摩”、“坐骨定位按摩”，可以對僵硬或疲勞部位精準定位后進(jìn)行推拿按摩。氣囊功能也獲得迅速改善。通過(guò)氣囊的膨脹來(lái)固定按摩部位，借助椅子靠背和擱腿墊的聯(lián)動(dòng)，可使身體舒展展開(kāi)來(lái)。腿腳和身體被牽拉的感覺(jué)，就像伸懶腰一樣，使僵硬的肌肉和關(guān)節得到伸展。再加上發(fā)熱器的作用，身體就像做了伸展運動(dòng)那樣暖和、舒展和放松。就像運動(dòng)前后要做伸展運動(dòng)一樣，在按摩前后通過(guò)牽拉和發(fā)熱器讓身體暖和起來(lái)，按摩會(huì )更加有效。在自動(dòng)按摩程序開(kāi)始和結束時(shí)加入伸展功能，按摩效果可以滲透到按摩放松后的身體內部，抑制因按摩中的強烈刺激而引發(fā)的筋肉筋膜等的炎癥。
隨著(zhù)技術(shù)的不斷進(jìn)步，按摩椅突破年齡、性別和國家的限制，逐漸開(kāi)始普及。展望未來(lái)，按摩椅還遠遠比不上按摩師按摩時(shí)的舒適感。通過(guò)讀取每天變化的人體信息，利用人工智能（AI）進(jìn)行解析，今后有可能實(shí)現‘以預防為目的的按摩’。比如對于那些容易忙碌的感覺(jué)肩部肌肉酸痛的人，在癥狀出現之前機器就會(huì )自動(dòng)對肩部肌肉進(jìn)行放松按摩。也就是說(shuō)，按摩椅從初期的人體配合機器，發(fā)展到機器配合人體，如今又實(shí)現了按摩前后對身體的呵護?？傮w會(huì )朝著(zhù)智能化、家居化方向發(fā)展。
在20世紀90年代后期，按摩椅開(kāi)始進(jìn)入我國的大陸地區，按摩椅的發(fā)展速度很快。1995年，大陸首先根據電機的原理生產(chǎn)了具備按摩功能的坐墊和床墊。隨后，浙江廠(chǎng)家依據同樣的原理制造出了按摩椅。1997年，深圳和廈門(mén)推出了其他按摩產(chǎn)品并引起了大陸廠(chǎng)商對按摩椅的重視。自此，按摩椅在全國逐漸發(fā)展起來(lái)。
到目前為止，中國已經(jīng)成為世界上按摩椅最主要的生產(chǎn)制造中心以及產(chǎn)品研發(fā)中心之一，并擁有了大型的按摩椅制造工廠(chǎng)。除此之外，中國所研發(fā)的按摩椅技術(shù)擁有了自己的專(zhuān)利。近幾年來(lái)，關(guān)于按摩椅技術(shù)的專(zhuān)利將近80%的申請為中國。由此可見(jiàn)，中國的按摩椅技術(shù)已經(jīng)發(fā)展成熟。國產(chǎn)的按摩椅已經(jīng)銷(xiāo)往全球，并擁有不錯的口碑。